中华医学会泌尿外科学会分会成立于1981年，是新中国泌尿外科奠基人之一吴阶平院士创立的。
中国近代泌尿外科的历史渊源可追溯到上个世纪二、三十年代，谢元甫、曹晨涛、王以敬、施锡恩、陈邦典、王历畊以及吴阶平、许殿乙、熊汝成、虞颂庭、马永江等到老一代科学家以他们的才能、智慧和卓越的工作为泌尿外科分会的成立和我国现代泌尿外科的发展奠定了坚实的基础。            
    1981年11月6日—11日在南京举行的第一届全国泌尿外科学术会议期间成立“中华医学会泌尿外科学分会”，并选举产生了第一届委员会，吴阶平任主任委员，马永江、虞颂庭、熊汝成任副主任委员，邵鸿勋任秘书，委员共44人。至2007年10月，CUA共换届7次产生了8届委员会。吴阶平、顾方六、郭应禄、那彦群先后任各届委员会主任委员。
    2007年10月，选举成立第八届委员会，在继续贯彻执行“学术交流、继续教育、科学普及”三大任务；进一步推进“两个规范”工作目标的同时，提出——“打造继续教育培养体系”、 “大力促进国际化进程”两大新的工作目标”： 2008年3月成立中国泌尿外科学院（CSU），组织实施专业化、规范化、系统化、国际化的泌尿外科继续教育，与AUA、EAU启动全面合作，举办中欧、中日、中意加联合会议，聘请各大国家、地区和国际泌尿外科学会领导人为CUA荣誉会员，举办WCE2008大会，SIU2009大会，并已成功申办ICS2012年大会。
2007年10月，成立CUA青年委员会，为青年医师创造学术交流的平台，通过历届委员会和全国泌尿外科同仁的努力，我国泌尿外科专业队伍不断壮大，学科水平不断提高，在国际上的影响力日益增强。